freeRTOS中Task学习笔记

下文为学习韦东山老师《FreeRTOS入门与工程实践-基于STM32F103》的课程学习思考，仅纪录自己的阶段性学习成果。

创建任务

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首先，假设我们现在要在裸机编程的基础上实现两个任务taskA、taskB并发运行，两个任务功能都是在lcd上显示一些数据，我们知道，为了让两块区域同时显示，调度器会周期性地分配给两个任务各自的运行时间（时间片轮转），那么势必会产生一个问题，切换的时机不是我们期望的时机（如在I2C数据传输过程中），这样会导致数据传输错误。为了解决这个问题，我们先考虑使用简单的全局变量互斥锁，从而实现当一个task跑完，全局变量完成翻转。然而当我们实验时，发现程序卡死在某一个任务，另一个任务一直不会运行，这是因为打印屏幕所需的时间长，任务切换的时间发概率就发生在这个阶段，也就是说全局变量翻转前，这个时候实现了任务切换，从而导致错误。知道这个原因后，我们可以添加一个延时函数，可以提高任务成功切换的概率。

对于以上问题，我们提出两个问题：

问题一：怎么防止执行的任务被切换？

开启临界区

问题二：既然使用全局变量会带来这些问题，那么怎么实现任务间互斥的访问？

任务间互斥的访问，使用消息队列、信号量等

删除任务

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当我们丢弃不使用的任务时，可以粗暴的删除任务，这会带来两个问题，

问题一：频繁的创建、删除产生的内存碎片如何解决？

针对这个问题，freeRTOS提供了专门的内存管理策略，一般使用heap.4策略

问题二：当任务删除后，堆栈的清理工作谁来负责完成？

当任务自我删除时，现场的清理工作由空闲函数来实现；当taskA由taskB删除时，那么taskB负责完成taskA的现场清理工作

任务状态

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以下是任务状态切换的API函数

问题：任务阻塞和暂停的异同点？

首先任务阻塞和暂停都意味着放弃CPU资源，但是恢复方式不同，任务阻塞的恢复方式为被动恢复，需要等待其他事件（如信号量、消息队列等），而暂停是主动的，可由其他任务调用触发。

总结

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以上内容比较零散，仅仅作为个人笔记记录，不适合分享交流。